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AUTOSAR CAN

bycho211

2017. 6. 14. 22:27

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1. AUTOSAR CAN 통신 개요
1) AUTOSAR 스펙에서 말하는 CAN 송신/수신 관련 Layer
- CAN 메시지를 송신하는 경우, Application Layer -> Communication Services -> Communication Hardware Abstraction -> Communication Drivers 순서로 전달된다.
- CAN 메시지를 수신하는 경우, 송신의 반대 순서인 Communication Driver -> Communication Hardware Abstraction -> Communication Services -> Application Layer 순서로 전달된다.

(1) Application Layer
(2) Runtime Environment (RTE)
(3) Communication Services
- AUTOSAR COM 모듈
- PDU Router
- CAN TP Protocol, J1939 Transport Protocol
- CAN SM
- NM Interface 및 CAN NM
- ...
(4) Communication Hardware Abstraction
- CAN Interface
- CAN Transceiver Driver
- Driver for ext. CAN ASIC : ARISU 등이 해당한다.
(5) Communication Drivers
- I/O Drivers : MCAL
- Communication Drivers
=> SPI Handler Driver
=> CAN Driver : (CAN Controller에 대한) CAN MCAL Driver이다.
(6) Microcontroller
- CAN
- SPI

* SPI
1) 시리얼 통신 방법에는 동기적인 방법과 비동기적인 방법이 있다.
(1) 비동기적인 방법 (Asynchronous)은 클럭 없이 데이터만 주고 받는다.
(2) 동기적인 방법 (Synchronous)은 클럭과 함께 데이터를 주고 받는다.
=> SPI는 동기적인 통신 방법 중 가장 간단한 방법이다.
2) SPI (최대 10 Mbps 정도)가 CAN (최대 1 Mbps 정도) 보다 훨씬 빠르다.

* 통신 이벤트 경로 중심으로 보기 쉽게 그려보면 아래와 같다.

3) CAN Stack Architecture
- CAN Stack Architecture 는 5개의 기능 모듈로 구성된다.
- CAN 통신(송/수신)기능을 포함한다.

(1) Com 모듈
- RTE가 PDU Data를 유의미한 signal 단위로 읽고 쓸수 있도록 하는 Interface를 제공한다.
- 주기적으로 PDU를 송신한다.
- Signal 별 Time Out, Data Received, Data Send 등의 이벤트를 ASW에 통지한다.

(2) PduR 모듈
- Routing Table에 미리 설정된 PDU Reference를 참조하여 Source와 Destination 모듈 간에 PDU를 전달한다.
=> 필요한 경우, 상위 레이어로 전달하지 않고 다른 모듈로 바로 보낼 수 있다.
- 진단과 관계 없는 Pdu는 Com 으로 올려보낸다. 올려보내진 Pdu는 유의미한 시그널(signal)로 쪼개지며, 사용자에 의해서 사용될 수 있다.
=> RTE 입장에서는 내가 사용하는 시그널이 CAN으로 받은 것인지, LIN으로 받은 것인지 모르며 신경쓰지도 않는다. 하드웨어에 independent 하게 시그널을 사용한다.
- 진단과 관계 있는 Pdu는 Dcm, Dem 으로 올려보낸다.

(3) CanIf 모듈
- CAN Driver로 부터 수신한 CAN Frame을 PDU로 변환하여 상위 Layer로 전달한다.
- 상위 Layer가 송신한 PDU를 CAN Frame으로 변환하여 CAN Driver에 전달한다.
- CAN Controller 및 Transceiver를 제어하는 Interface를 제공한다.
- 진단 메시지와 같이 CAN TP를 사용하는 경우, CanIf 에서 CanTP로 보내고, 적절한 처리 후 PduR로 올려 보낸다.
- CAN TP를 사용하지 않는 경우 CanIf에서 PduR로 바로 올려 보낸다.
- 상용차에 사용하는 J1939 경우 ID 필드가 32비트이다. 단순한 ID가 아니라, 어떤 정보 또는 프로토콜을 포함한다. PduR로 올려 보내기 전에, 별도의 적절한 처리를 해야 한다.

(4) CAN MCAL Driver 모듈
- Special Function Register를 사용하여 CAN Controller의 활성화 및 비활성화를 제어한다.
- CAN Interrrupt Handler를 제공한다. (Tx, Rx, WakeUp, BusOff 등)
- Interrupt 대신 주기 Task를 이용한 Polling 방식도 사용가능

(5) CanTrcv 모듈
- CAN Transceiver 하드웨어의 상태를 제어한다.
=> Sleep/Enable/Standby
- WakeUp Pattern에 의한 WakeUp 기능을 제공한다.

4) CAN Status Stack Architecture
- Bus-Off Recovery 기능과 Network Status 제어 기능을 포함한다.
- CAN 에서는 하드웨어적으로 CAN 버스를 모니터링한다.

(1) BswM
- Rule based Configurataion
=> status 조건을 설정하는 등 Rule에 따른 Action을 제어한다.
ex. Bus-off 상태로부터 회복(recovery) 되면, 100 ms 후 다시 전송을 재개
- BswM은 CanSM 뿐 만 아니라 LinSM 등 다른 모듈에도 관여한다.

(2) ComM
- 통신 제어를 요청하는 Interface를 제공한다.
- 통신 제어 기능 실행 시 하위의 BusSM 모듈에게 명령을 전송한다.
=> BusSM 모듈의 예로는, CanSM, LinSM, FlexraySM 등이 있다.
- Nm Interface 모듈에게 Network Request/Release 명령을 전송한다.
=> FULLCOMM, NOCOMM, SILENTCOMM, ...

* SilentCom
- 플랫폼이 알아서 모듈끼리 주고 받는 통신을 말한다.

(3) CanSM
- BusOff 발생 시 BusOff Recovery Process를 실행한다.
- CAN 통신 기능을 제어하여 활성화 또는 비활성화 시킨다.
- CAN 통신 기능 상태를 ComM에게 통지한다.

(4) CanIf
- Wakeup 상황을 감지하고 유효성을 검사한다.
- BusOff 발생을 MCAL Driver로 부터 통지받아 CanSM에 전달한다.

5) CAN Network Stack Architecture
-  Network 구성과 Sleep 제어 기능을 포함한다.

(1) NM Interface
- ComM으로 부터 Network Request 또는 Release명령을 받아 실행한다.
- Network 요청 상태에 따라 하위 BusNm 모듈을 제어한다.
- 전체 Network Cluster가 동기화 되어 SLEEP에 진입하도록 제어한다.
- Network 상태를 ComM에게 통지한다.

(2) CanNM (OsekNM)
- NM PDU를 송수신 하여 Network의 상태를 감시한다.
- (네트워크로부터 받는 경우) 여러 노드로부터의 ComM이 보낸 Sleep indication을 처리(handling)한다.
- (네트워크로 보내는 경우) Network 상에 있는 모든 제어기들이 동시에 BUS SLEEP 상태로 진입하도록 제어한다.
- NM Interface 모듈에게 Network 상태를 통지한다.

* 버스에 물려 있는 모든 노드가 Sleep이거나, 또는 모두 Wake-up 상태이어야 한다.
- 일부는 Sleep하고, 다른 일부는 Wake-up 할 수는 없다.

6) CAN 통신 시작 과정
- 초기 Init 후엔 BswM에서 CAN 통신을 시작한다.
(1) SW-C 가 RTE Client-Server 통신을 통해 User ID와 함께 ComM 모듈에게 통신 시작 요청을 보낸다.
(2) 통신 시작 요청을 받은 ComM 모듈은 전달된 User ID를 이용하여 내부 채널을 찾은 뒤 이와 연결된 CanSM 모듈의 채널로 통신 시작을 요청한다.
(3) Nm 모듈이 있는 플랫폼의 경우에는 연결된 Nm 채널로 통신 시작을 요청한다. (FULLCOMM을 보낸다.)
(4) CanSM 모듈은 해당 채널과 연결된 CanIf 모듈의 Controller ID를 검색하여 CAN Controller 시작 요청을 보낸다.
(5) CanIf 모듈은 Controller ID와 함께 CAN Controller 시작 요청을 CAN Driver에게 전달한다.
(6) CanIf 모듈은 CAN Controller 시작이 성공했는지를 확인한 후 결과를 CanSM 모듈에게 통지한다.
(7) CanSM 모듈은 CanIf 모듈로부터 받은 결과를 ComM 모듈에게 전달한다.

7) CAN 통신 Sleep 과정
(1) ASW에서 통신 중지 명령을 보낸다.
(2) ComM가 Nm Interface에게 Network Release 명령을 보낸다. (NOCOMM을 보낸다.)
(3) Nm Interface는 하위 각 Bus Nm에게 Network Release 명령을 보낸다.
(4) 각 Bus Nm들은 자신이 속한 Network가 SLEEP에 진입하면 이를 Nm Interface에게 통지한다.
(5) Nm Interface는 모든 Cluster가 SLEEP에 진입한 것을 확인하고 이를 ComM에게 통지한다.
(6) ComM는 통신 중지를 최종 승인하여 CanSM에게 통신 중지 명령을 보낸다.
(7) CanSM은 CanIf에게 통신 중지 명령을 보낸다.
(8) CanIf는 MCAL Can Driver에게 CAN Controller SLEEP/STOP 명령을 보낸다.
(9) CanIf는 CanTrcv에게 CAN transceiver SLEEP/STANDBY 명령을 보낸다.

8) CAN Bus off & Recovery 처리 과정
(1) Bus Off 가 발생하면 CAN Driver에서 CanIf 모듈을 거쳐 CanSM으로 전달한다.
(2) 필요한 경우 CDD를 통해 CanSM 전에 먼저 Bus Off를 통지 받을 수 있다.
- 단, 이런 경우 Bus Off 처리를 위해 반드시 CanSM에 Bus Off를 통지할 필요가 있다.
(3)  CanSM 은 DEM, BswM 모듈에게 Bus Off 발생을 통지한다.
- DEM은 Diagnostic Event Manager를 의미하며, 진단 코드 등을 기록한다.
(4) BswM, Dem 은 RTE를 통해 SW-C 에게 Bus Off 발생을 알릴 수 있다.
- BswM은 Rule based Configuration을 통해 action을 할 수 있다.
- BswM에 Shutdown 관련 규칙(Rule)이 있다.
(5) CanSM 은 ComM와 BswM에게 SILENT COMM 모드 전환을 통지한다.
- Silent COMM은 사용자가 쓰는게 아니라, 모듈끼리 알아서 보낸다고 생각하자.
(6) ComM 은 BswM 에게 SILENT COMM 모드 전환을 통지한다.
(7) BswM 은 Com 에게 PDU 송신 금지를 명령한다.
(8) CanSM 은 Bus Off 회복 절차를 실행하여 다시 CAN Controller를 시작하고 FULLCOMM 모드를 ComM 과 BswM에게 통지한다.
(9) Com 은 PDU 송신을 재개한다.
(10) PDU 송신 재개 후 일정 시간 동안 Bus Off가 재발하지 않으면 회복 완료를 DEM 에 통지한다.

2. CAN 통신 설명 및 예제
1) AUTOSAR 플랫폼 기반 시스템 개발

2) Signal-Based Timing Communication
- Signal 수신 실행 Flow (Signal을 사용자가 어떻게 읽는지에 대한 부분)
(1) Signal 수신 시 COM의 해당 Buffer에 저장한다.
(2) Timing Task에 정해진 주기대로 Runnable을 실행한다.
(3) Runnable에서 RTE API "Rte_Read_..."를 호출하여 Signal Buffer로부터 해당 Signal을 읽는다(Read).

Signal 수신 실행

- Signal 송신 실행 Flow
(1) Timing Task에서 주기적으로 Runnable을 실행한다.
(2) Signal 송신을 위해 Runnable에서 해당 Signal API를  호출한다.
(3) Runnable에서 해당하는 Signal을 RTE API "Rte_Write_..."를 사용하여 쓴다(Write).

Signal 송신 실행

3) Signal-Based Event Communication
- Signal 수신 설정 Flow
(1) SW-C 에 R-Port 를 만들고 수신할 System Signal 을 연결한다.
(2) 수신 작업을 수행할 Runnable 과 이를 실행할 RTE Event을 만들고 R-Port를 연결한다.
(3) OS 에서 수신 작업을 수행할 Task를 만든다.
(4) RTE 에서 RTE Event 와 Task를 연결한다.
(5) Com에서 Signal을 수신했을 때 호출된 Notification Function 을 지정한다.

Signal 수신 설정 Flow

- Signal 수신 과정 Flow : RTE 는 Signal을 읽을 수 있는 RTE Read API와 Notification Function을 생성한다.
(1) Com 이 Signal이 포함된 IPDU를 수신하면 Notification Function을 호출한다. ( IPDU가 Deferred 속성을 가지고 있으므로 주기 함수에서 호출된다.)
(2) Notification Function이 Task를 실행한다.
(3) Task에 의해 Runnable 이 실행된다.
(4) Runnable이 실행되면 RTE Read API가 호출되어 Signal을 읽어온다.

- Signal 송신 설정 Flow
(1) SW-C 에 P-Port 를 만들고 송신할 System Signal 을 연결한다
(2) 송신 작업을 수행할 Runnable 과 이를 실행할 RTE Event 을 만들고 P-Port를 연결한다.
(3) OS 에서 송신 작업을 수행할 Task를 만든다.
(4) RTE 에서 RTE Event 와 Task를 연결한다.

- Signal 송신 과정 Flow : RTE 는 Signal 송신을 수행하는 RTE Write API를 제공한다.
(1) Event가 발생하면 연결된 Task가 실행된다.
(2) Task에 의해 Runnable 이 실행된다.
(3) Runnable이 실행되면 RTE Write API가 호출되어 송신할 Signal 이 PDU 버퍼에 복사된다.
(4) Signal이 Triggered 속성으로 설정된 경우 Signal 이 PDU 버퍼에 복사된 후 즉시 PDU가 송신된다.

3. CAN 통신 Frame, PDU 및 Signal 통신
1) CAN Hardware Object (7-1-1-14-56)
- CAN Controller의 내에 존재하는 메모리 버퍼
- MCU 안에 CAN 과 관련된 Special Function Register의 집합이다.
=> Special Function Register에 값을 쓰는 방식을 통해 CAN ID, DLC 등을 설정을 할 수 있다.
- Direction 설정에 따라 송신 또는 수신용으로 사용될 수 있다.
- Filter Mask 설정에 따라 하나의 Hardware Object를 이용하여 다수의 CAN frame을 수신 또는 송신할 수 있다. (BASIC CAN)

2) CAN Frame 수신 과정 (플랫폼의 CAN Driver 모듈이 수행한다.)
- CAN Controller가 버스 상의 CAN frame을 감지하여 지정된 Hardware Object에 저장한다.
- CAN frame 이 수신된 Hardware Object 의 Pending Flag가 1로 설정되며 인터럽트를 사용하는 경우는 수신 인터럽트가 발생된다.
- 수신 인터럽트 또는 CAN Driver의 주기 함수에 의해 CAN Driver의 수신 함수가 실행된다.
- CAN Driver는 수신된 CAN frame를 PDU로 변환하여 CANIF 모듈에게 넘겨준다.

3) CAN Frame 송신 과정
- CAN IF 모듈에서 PDU를 송신하기 위해 PDU ID를 Hardware Object Handle로 변환하여 CAN Driver의 송신 함수를 호출한다.
- CAN Driver는 송신할 데이터를 Hardware Object에 복사한 후 Request Flag를 1로 설정한다.
- CAN Controller는 송신 요청된 Hardware Object를 CAN frame으로 구성하여 버스 상으로 송출한다.
- 버스 상에서 ACK 가 확인된 경우 Pending Flag가 1로 설정되며 인터럽트를 사용하는 경우는 송신 완료 인터럽트가 발생한다.
- 송신 완료 인터럽트 또는 CAN Driver의 주기 함수에 의해 CAN Driver가 송신이 완료되었음을 CANIF 모듈에게 통지한다.
- CANIF 모듈에서 해당 PDU에 대해 송신 queue 가 설정되어 있고 송신할 PDU가 저장되어 있는 경우 CAN Driver 송신 함수를 다시 호출한다.
- CANIF 모듈에서 송신 완료에 대해 상위 모듈로 통지한다.

4) Mapping Hardware Object with PDU
- CAN frame 송수신 시에 Hardware Object ID와 PDU ID간에 변환이 필요하다.
- 변환에 필요한 정보는 Configuration 에서 설정한다.
- HTH는 Handling of Transmit Hw object를 의미한다.
- HTH 0, BUFFER 0, TX PDU ID = 0 등은 모두 같은 시그널인데, 모듈마다 이름을 다르게 붙인다.
=> 이 때 Reference가 필요하다.

Hardware Object Mapping

5) PDU
- AUTOSAR 플랫폼 내부에서는 통신 데이터를 PDU(Protocol Data Unit)로 정의한다.
- PDU는 Data, Length, Identifier, PDU reference 로 구성되어 있다.

PDU 논리적 구성 요소

6) PDU Configuration without PduR (Pdu Router)
- 플랫폼 내부의 BSW 모듈간의 PDU기반 통신을 위해서 각 모듈 별 PDU configuration 이 필요하다.
- PduR을 거치지 않고 직접 모듈간 전달되는 PDU의 경우는 PDU Reference를 참조하여 PDU간의 연결 고리가 생성되며 이것을 따라서 PDU가 전달 된다.
=> (PDU ID = 5, PDU REF = CANTP_MSG_1)과 (PDU ID = 0, PDU REF = CANTP_MSG_1)은 PDU ID가 다르지만, PDU REF가 같은 것으로 보아 "같은 시그널"이다.
- PDU ID 는 PDU가 정의된 각각의 모듈 안에서만 유일하다.

PDU Direct Routing without PduR

7) PDU Configuration with PduR
- PDU Router 모듈은 컴파일 전에 미리 설정된 Routing Table을 참고하여 자신이 수신한 PDU를 다른 모듈에게 전달한다.
- Gateway 용 PDU 이거나 Destination이 두개 이상인 경우를 제외하고 Routing Table의 Source와 Destination은 같은 PDU Reference로 설정한다.
- PduR의 Src와 Dest는 PDU ID가 아니라 PDU Reference가 들어간다.

PDU Routing with PduR

8) PDU Routing based on PDU Identifier
- PDU ID는 모듈 간에 PDU가 전달될 때 목적지 모듈에서 정의한 값으로 변경된다.

PDU Routing based on PDU Identifier

9) Com 모듈의 IPDU 전송 기능

* PDU
- I-PDU : Interaction layer PDU
- L-PDU : Link layer PDU
- N-PDU : Network layer PDU

- Com 모듈은 IPDU 마다 설정된 송신 모드에 따라 IPDU를 송신한다.
- IPDU가 전송되기 위해서는 Com 모듈이 동작 상태이고 IPDU가 속한 PDU Group 이 활성화 되어야 하며 IPDU 속한 Signal중 하나 이상이 Trigger 되어야 한다.
- IPDU에 속한 Signal 들이 Filter 속성을 가진 경우 Filter 의 통과 여부에 따라 IPDU의 송신 모드는 달라질 수 있다.
- IPDU 에 속한 Signal들 중 한 개 이상이 Filter를 통과한 경우 IPDU는 TRUE 송신 모드로 송신 된다.
- IPDU 에 속한 모든 Signal들이 Filter 를 통과하지 못한 경우 IPDU는 FALSE 송신 모드로 송신 된다.

10) IPDU Transmission Mode 예시
- TRUE이면 Direct Transmission Mode로 전송, False이면 None Transmission Mode 전송한다.

IPDU Transmission Mode

4. AUTOSAR CAN Gateway 기능
1) PduR 모듈의 PDU to PDU Gateway (Direct) 기능
- PDU to PDU Gateway 기능은 PduR 모듈에서 처리 한다.
- 게이트웨이 역할을 하는 CAN 노드가 메시지를 받으면, 게이트웨이가 가지고 있는 PduR Routing Table에 정의된대로 메시지가 보내진다.
- 메시지의 고유 특성인 주기 or 전송 방식은 변경되지 않는다.
- Direct Gateway시 Source에서 받은 데이터 길이가 Target 메시지 보다 큰 경우, Target 메시지의 길에 맞추어 데이터를 버린다.

PDU Direct Gateway

2) PduR 모듈의 Signal to Signal Gateway (Indirect) 기능
- Signal to Signal Gateway 기능은 Com 모듈에서 처리 한다.
- 메시지를 받으면 Com 모듈이 설정 되어 있는 방식으로 Signal 단위로 전송한다.
- 메시지의 고유 특성인 주기 or 전송 방식 변경이 가능하다.
- Source Signal과 Target Signal의 사이즈는 같아야 하며, 다른 경우 App에서 처리가 필요하다.
=> Com 위에 APP이 존재하며, Com이 APP으로 시그널을 보내고, APP에서 조작 후 다시 Com으로 내려보낸다.

PDU Indirect Gateway

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"King of communication". I'm the king of communication!
"소통 왕이다". 라이브입니다. 내가 바로 소통 왕이다!

{"mean":["<dicwordclass style=\"user-select: text;\"><strong>communication</strong> 미국∙영국[kəˌmjuːnɪˈkeɪʃn] 영국식<button id=\"detailDic\" entryId=\"39231d1fb02c4b389f858f3e1ee6e0bf\" dicType=\"g_en2koentry\" word=\"communication\">…</button><br/>[명사] 의사소통, 연락<br/>통신[소통] (수단들)<br/>{격식} (편지·전화 등의) 연락, 전언<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">communicate 미국∙영국[kəˈmjuːnɪkeɪt] 영국식<button id=\"detailDic\" entryId=\"881e2b69496a4169ba39453ae6c69e4e\" dicType=\"g_en2koentry\" word=\"communicate\">…</button><br/>[동사] 연락을 주고받다, 의사소통을 하다; (정보 등을) 전달하다<br/>(생각·느낌 등을) 전하다[알리다]<br/>(서로 마음을) 소통하다<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">-<strong>communication</strong> 미국식,US 영국식,GB<button id=\"detailDic\" entryId=\"de2d9ff72a2f4809a220fd3a60f2641a\" dicType=\"g_en2koentry\" word=\"-communication\">…</button><br/>[명사] {영화용어} 영상 커뮤니케이션 (映像-)<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">커뮤니케이션 <strong>communication</strong> [keomyunikeisyeon] [커뮤니케이션]<button id=\"detailDic\" entryId=\"a54983ff89b94b038a060a3ac20eb05d\" dicType=\"g_en2koentry\" word=\"커뮤니케이션\">…</button><br/>[명사] <strong>communication</strong> (→<a href=\"#/entry/koen/f645a8ba5a1a49a1bb3be58fe8cf0443\" class=\"link\" lang=\"ko\">의사소통</a>)<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">phatic <strong>communication</strong> 미국식,US 영국식,GB<button id=\"detailDic\" entryId=\"21e91a816adc4788995892121520ed71\" dicType=\"g_en2koentry\" word=\"phatic communication\">…</button><br/>의례적인 언어 사용<br/></dicwordclass>","<dicbridgeLine>","뜻풀이","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">의사소통<br/><SPAN class=\"EQUIV\"><strong>communication</strong></SPAN><br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">소통<br/>(언어·의사 등의) <strong>communication</strong>, communicate<br/>(차량 등의)<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">통신<br/>(우편·전화 등의) <strong>communication</strong>, correspondence<br/>(신문·방송 등의) report, dispatch<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">공보<br/><strong>communication</strong>; (보도 자료) communiqué, press release<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">통신문<br/>correspondence, (formal) <strong>communication</strong>, written message<br/></dicwordclass>","<dicbridgeLine>","오픈","<dicwordclass style=\"user-select: text;\"><strong>communication</strong><br/>의사소통, 소통<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">generic <strong>communication</strong><br/>포괄적으로/일반적으로 통용되는 의사소통문서/연락문서<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\"><strong>communication</strong> facility<br/>통신 시설<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">AC <strong>communication</strong><br/>(정보통신 술어)교류 통신<br/></dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">covert <strong>communication</strong><br/>[산업] (IT) 코버트 커뮤니케이션<br/></dicwordclass>","<dicbridgeLine>","예문","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">visual and tactile <strong>communication</strong><br/>시각 및 촉각을 이용한 의사소통</dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">Role-play is helpful in developing <strong>communication</strong> skills.<br/>역할극은 의사소통 기술을 개발하는 데 도움이 된다.</dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">Good <strong>communication</strong> is key to our success.<br/>우리의 성공에는 원활한 의사소통이 핵심이다.</dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">We are in regular <strong>communication</strong> by letter.<br/>우리는 편지를 통해 정기적으로 연락을 주고받는다.</dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">a classic example of poor <strong>communication</strong><br/>잘못된 의사소통의 대표적인 사례</dicwordclass>","<dicbridgeLine>","VLIVE 자막","<dicwordclass style=\"user-select: text;\"><strong>Communication</strong>~ <strong>Communication</strong>~ - What kind of <strong>communication</strong> did you do? - I did.<br/>소통~ - 소통~ - 어떤 소통을 하셨나요? - 소통을 좀 했죠.</dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\"><strong>Communication</strong>! <strong>Communication</strong>! - I'm tired.<br/>소통! 소통! - 아 힘들어.</dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\"><strong>Communication</strong>! - <strong>Communication</strong> King. - Right.<br/>그런 소통! - 소통왕. - 네.</dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\"><strong>Communication</strong>! This is what <strong>communication</strong> is!<br/>소통! 이게 바로 소통!</dicwordclass>","<dicwordclass style=\"user-select: text;\">\"King of <strong>communication</strong>\". I'm the king of <strong>communication</strong>!<br/>\"소통 왕이다\". 라이브입니다. 내가 바로 소통 왕이다!</dicwordclass>"],"word":"Communication","basicWord":"Communication","soundWord":"Communication","phoneticSymbol":" 미국∙영국[kəˌmjuːnɪˈkeɪʃn]"}